以四旋翼电动无人机为例，4个旋翼布局方式为“X”型，相邻两旋翼转向相反，当两对转向相反的旋翼产生的升力相等时，反转扭矩的作用刚好抵消，从而防止无人机自旋。通过控制两对旋翼的转速即可实现对无人机各种运动姿态的控制
无人机拥有6个自由度，分别为前后、上下、左右移动，横滚、俯仰、偏航旋转，而控制通道只有升降通道（Thrust），横滚角（Roll）控制通道，俯仰角控制通道（Pitch）和偏航角控制通道（Yaw）4个，因此无人机是一种欠驱动耦合性强的非线性系统。以无人机质心为原O，正前方为X轴正方向，右侧方为Y轴正方向，竖直向上为Z轴正方向建立机体坐标系，分析各种运动姿态原理